В 1667 году — образовано село Тарасово. Село обосновалось на бойком месте — на Томском тракте и реке Тарсьме. Основано в 1668 году, поселение было образовано из-за проезда мимо разных купцов и помещиков. Основной рост, расширение села происходит в период массового переселения сюда крестьян из Европейской России в 1907 – 1909 годах. Село расширилось так, что стало состоять из нескольких улиц и переулков.
В 1925 году у нас было в основном завершено восстановление хозяйства. Экономический подъём в селе сопровождался повышением жизненного уровня крестьян. У людей появилась тяга к знаниям. Создаются группы ликвидации безграмотности. Они организуются при школе, при избе – читальне. Работу эту проводил учитель Ф. Н. Козлов, Т. К. Максимович и другие, просто грамотные люди. Наконец, в 1928 учебном году построили школу. Она стала четырёхкомплектной. В это время правительство принимает меры по расширению существующих и открытию новых семилетних школ. В 1932 году в Тарасове открылся 5-ый класс. Первым директором школы был Фёдор Наумович Козлов. Это был учитель-энтузиаст. Он проявил большую инициативу, вложил огромный труд в развитии школы в селе. В 1937 году Фёдор Наумович по ложному доносу был арестован органами НКВД и в 1939 году умер в тюрьме. Его дочь Лидия Фёдоровна Криво, впоследствии стала директором этой школы и всю жизнь проработала в ней. В 1940 году наша школа стала средней. Она успела сделать только два выпуска, началась война. В 1966 году в школе обучалось 542 ученика. Для учащихся других сёл и деревень школа имела интернат, где в том же году проживало 130 человек. В 1989 году школа получает новое здание. Современной школой руководит Пискунова Евгения Анатольевна.
В 1929 году организовали коммуну, но она просуществовала не долго. Потом создали два колхоза: «Победа» (председатель Криво Василий Ефимович) и «Знамя» (Косткин Егор Дмитриевич). Позже их объединили в один колхоз «Знамя труда», председателем стал Косткин Егор Дмитриевич. Он долгие годы руководил хозяйством. А на другой половине села создали колхоз «Путь к социализму» (председатель Комарицкий Родион Иванович). Потом в Тарасове стал один колхоз «Гигант», а Шипицино — его третьей бригадой. МТС ликвидировали, мастерскую передали колхозу. В 1955г. МТС стала «Сельхозтехникой». Построили новый корпус мастерской и соединили его со старым. Построили котельную, хорошую контору.
В 1950 году на базе трех колхозов были образованы три бригады, каждый из которых имел свой скот, свои поля, свою немногочисленную по тем временам технику. В 1954 году колхоз стал носить имя «Гигант».
В настоящее время в нашем селе проживают 1071 человек. На территории нашего села расположены детский сад, общеобразовательная средняя школа, больница, сельский совет (включает в себя д. Шипицино, д. Шуринку, пос. Голубево, д. Калтышено), почтовое отделение связи, сбербанк.
В селе нет такого массового строительства как раньше, но крупные объекты государство помогает строить. Так, на месте старого сгнившего моста в 1999 году, благодаря поддержке губернатора А. Г. Тулеева и главы нашего района А. И. Шмидта, был открыт капитальный мост через Тарсьму. В 2019 году закрыли училище, там обучалось более 370 человек. За 15 лет училище выпустило около 2 тыс. специалистов.
С 2002 года продолжает работу школьный краеведческий музей, в котором собран богатейший материал об истории нашего села, о его людях, о школе. А комната боевой и трудовой славы в 2004 году занимает 1 место в районном смотре музеев и считается одной из лучших в районе. Учащиеся совместно с педагогами составляют коллектив. Сейчас проживает 2300 человек.
С 2005 года существует ООО «Тарасово» (до 2005 ОАО) В мае 2013 года начали строить церковь, в июне 2015 закончили строительство. В 2018 открыли цех по переработке молока.
